基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

天津春稻和麦茬稻品质特性比较

以天津市培育的优质小站稻品种津川1号和隆优619为供试材料,分析了春稻和麦茬稻品质特性的差异。结果表明,津川1号作麦茬稻的整精米率明显低于作春稻,而垩白粒率显著高于春稻;津川1号麦茬稻的蛋白质含量明显偏高,食味值显著低于春稻;隆优619作春稻和麦茬稻无论在外观、加工、食味还是营养品质方面均无显著差异,是较理想的麦茬连作品种。     

明清时期西辽河地区农业开发的动力与制约因素

在辽金元农业开发的基础上,明清时期西辽河地区农业开发取得了很大进步。农业发展有利于维护西辽河地区乃至边疆地区的稳定,良好的农业开发环境促进了西辽河地区经济繁荣。明清两代非常重视农业,大力支持西辽河地区的农业开发,给予西辽河地区农业生产资料,加之其他政策的实行、农业生产技术的传授、高产耐旱粮食作物的栽培和驿站、桥梁的建设等,使西辽河地区的农业开发成果颇丰,至清代更加显著。自然灾害等成为制约农业开发的主要因素。本文在前人研究的基础上,对西辽河地区农业开发的动力与制约因素做出了进一步讨论。     

Effects of Altitude Change on Nutritional Quality and Elymus nutans Regularity in Qinghai-Tibet Plateau

In order to reveal the effects of different altitudes on the nutritional quality of wild forage in Qinghai-Tibet Plateau,this study used Elymus nutans as the tested plants to evaluate the changes of nutrient contents and the correlation between the nutrient contents and altitudes.Four sampling sites were set up at altitudes of 2 562,2 660,2 775 and 2 905 m with the vertical distance among each sampling point was about 100 m.The results showed that the crude protein,ash and phosphorus contents of Elymus nutans decreased significantly with an increase in altitudes.The crude protein contents decreased by 1.87 % with each 100 m increase in altitudes.The variation rule of crude protein contents with altitudes in the simulated curve was "y=–0.0187x+63.244 (R~2=0.9557)".The crude ash contents decreased by 1.77% with each 100 m increase in altitudes.The variation rule of crude ash contents with altitudes in the simulated curve was "y=–0.0177x+56.144 (R~2=0.978)".Neutral detergent fiber (NDF) and acid detergent fiber (ADF) showed an overall increasing trend with the increase of altitudes,but the most obvious increase was at 2 775 m.The contents of crude fat and Ca did not change regularly with altitudes.     

水肥一体化施肥对山地果园‘油㮈’生长及果实品质的影响

以福建特色水果‘油㮈’为试材,在等肥料成本条件下,进行水肥一体化施肥和常规施肥下‘油㮈’树枝梢生长长度和粗度、果实品质、产量表现及施肥成本的比较研究,以期为山地水肥一体化施肥提供参考。结果表明,水肥一体化施肥可在一定程度上促进当年枝梢长度和粗度的增长,提高果实可溶性糖、可溶性固形物及Vc含量,降低可滴定酸含量,提高果实平均单果重、可食率、产量。等价施肥条件下,水肥一体化施肥节省人工成本1104.0元/hm²。建议结合降水量等气候条件及山地土壤特点、生态环境等对水肥一体化施肥技术进行优化。     

中国基层公共文化服务平台政社共建研究

[目的/意义]各级政府鼓励和支持社会力量参与公共数字文化服务建设,为政社合作共建公共文化服务平台提供了良好契机。[方法/过程]文章梳理了基层公共文化服务平台政社共建的相关文献,结合政府与社会力量的角色作用、平台资源与服务的建设导向,分析了基层公共文化服务平台的政社共建模式,并结合政社共建平台的实践案例,分析其政社共建现状和取得的服务成效,指出政社共建平台存在的不足。[结果/结论]提出针对性的优化策略,旨在发挥政府与社会力量共建的强大合力,为提升中国基层公共数字文化服务效能提供参考。     

补播禾草对退化苜蓿草地生产性能及牧草品质的影响

针对宁夏半干旱区7龄以上苜蓿(Medicago sativa)草地退化导致的牧草产量低、品质差等问题，本试验采用单因素随机区组设计，研究了多年生黑麦草(Lolium perenne)、披碱草(Elymus nutans)、苇状羊茅(Festuca arundinacea)、无芒雀麦(Bromus inermis)、鸭茅(Dactylis glomerata)补播对退化草地苜蓿主要农艺性状和牧草品质的影响，并利用主成分分析方法(PCA)评价其改良效果。结果表明：补播禾草对苜蓿株高、叶茎比、一级分枝数和干草产量均有显著影响(P<0.05)，其中，补播苇状羊茅干草产量最高，其次为多年生黑麦草和无芒雀麦；补播禾草对牧草粗蛋白、粗脂肪、粗灰分、中性洗涤纤维和酸性洗涤纤维含量有显著影响(P<0.05)；PCA分析得出，补播鸭茅、苇状羊茅综合性状分别排第一、二位。因此，可根据不同改良目的选择不同禾草种类进行补播，苇状羊茅可显著提高退化苜蓿草地生产性能，补播鸭茅可显著改善退化苜蓿草地牧草品质。     

几种不同施肥方式对雷竹产量的影响研究

采用随机区组设计试验,分析对比竹腔施肥、普通施肥和不施肥3种处理对雷竹生长的影响。试验结果表明:竹腔施肥与普通施肥和不施肥比较,出笋数量分别增加12.11%和33.26%,退笋率分别降低3.3%和4.2%,经济收益分别提高14.0%和33.4%,新竹平均胸径分别增加0.25 cm和0.35 cm。综上所述,施肥对产笋量、成竹率、新竹径级和单位面积收益上均有积极的影响作用。不同施肥方式其作用效果为:竹腔施肥>普通施肥>不施肥。     

锡林郭勒盟生态系统格局演变及驱动因素分析

在自然因素和人类活动的共同作用下，生态系统格局和质量都发生变化，而生态系统格局和质量的变化直接影响生态系统服务和人类福祉。锡林郭勒盟位于内蒙古中部地区，是京津冀地区的重要生态安全屏障，也是主要的畜产品供应地，研究锡林郭勒盟生态格局演变及驱动因素对于构建内蒙古北方生态安全屏障有重要意义。本研究利用遥感影像，通过分析2000和2015年生态系统类型和质量的变化，探讨资源开发、城市化发展、政策实施等多重因素对生态系统格局演变的作用。研究结果表明： 2000-2015年间锡林郭勒盟生态系统质量整体好转，草地生态系统质量中东部地区提高最为明显；草地、灌丛、城镇、裸地、湿地、森林、矿区面积有所增加，农田、沙地、水域面积有所减少；锡林郭勒盟生态系统格局和质量受到人为和自然因素的共同影响，其中，与降水正相关，与温度负相关。GDP与采矿用地显著正相关，退耕还草政策促使农田向草原转移。     

猪群抗应激的营养解决方案综述

应激是动物机体在多种环境、生理和心理等因素的刺激下，出现的生理与心理等全身性的非特异性的适应性反应。随着我国生猪养殖业规模化和集约化程度的提高，养猪生产者都追求以有限的养殖空间来生产更多的猪只，这导致了养殖密度的增加、猪群应激发生的概率不断上升。应激导致的危害日益突出，成为了阻碍猪只健康生长的重要的因素之一。本文回顾了应激的病理学概念、应激的种类与危害、抗应激的营养支持理论；针对应激问题的解决，本文提出了对猪群添加功能性的维生素和氨基酸来的方法，并介绍了该方法在猪场实际应用的案例。